Pour situer la sexualité humaine par rapport à la relation, il est important de revenir à des thèmes majeurs qui ont marqué les débuts de la psychanalyse. Le livre fondamental que Freud consacre à ce thème, ne s’intitule pas « Trois essais sur la sexualité », mais « Trois essais sur la théorie de la sexualité»  ou, dans une autre traduction, la « théorie sexuelle ». La différence montre que la démarche de Freud est essentiellement une construction à partir de la découverte de la sexualité infantile. Or, nous considérons que la sexualité ne peut trouver sa valeur que parce qu’elle est d’emblée la relation d’un nourrisson à la mère et que cette relation existe à la naissance et même avant la naissance.